Das Schloss liegt in der Nähe der Mündung der Dahme in die Spree
auf einer Insel in der Dahme,
nur unweit des Köpenicker Kerns mit seinem Rathaus entfernt.
Die Insel ist durch eine Brücke über das auf einen Schlossgraben reduzierte Gewässer mit demFestland verbunden.
Die spätere Schlossinsel Köpenick wurde schon zu urgeschichtlicher Zeit besiedelt und ist neben Spandau und Cölln eine der frühesten Siedlungsgebiete des heutigen Berlins.
Hier fanden sich später slawische Burgwälle, eine slawische Burg entstand im 8. oder 9. Jahrhundert.
Mehrere Nachfolgebauten folgten, darunter auch eine spätmittelalterliche Kastellburg.
Der Slawenfürst Jaxa von Köpenick regierte hier im 12. Jahrhundert.
Nach dem Abriss der alten Gebäude (vermutlich um 1550) veranlasste 1558 Kurfürst Joachim II. von Brandenburg den Bau eines
Jagdschlosses im Stil der Renaissance.
Es wurde mit zwei Wohnflügeln und zwei Wehrmauern ausgestattet.
Verantwortlich war der Baumeister Wilhelm Zacharias.
Über diesen Bau wurde nur wenig überliefert; Größe, Anordnung und Verteidigungsstärke dürften aber etwas mächtiger gewesen sein als das erhalten gebliebene Jagdschloss Grunewald.
Joachim starb 1571 in der Nähe während eines Jagdausflugs.
Für Kurprinz Friedrich (später Kurfürst Friedrich III. von Brandenburg, dann auch König Friedrich I. in Preußen) wurde das Schloss ab 1677 erweitert.
Als Architekt war hierbei Rutger van Langervelt, ein geborener Holländer aus Nimwegen, verantwortlich.
Der nördliche Pavillon entstand in den Jahren 1679–1682. Der Architekt Johann Arnold Nering folgte van Langervelt 1684 beim Schlossbau und ließ den Wirtschaftsflügel mit der reformierten Schlosskirche
(eingeweiht am 6. Januar 1685) und zuvor bereits das Hoftor (1682) entstehen.
Friedrich bewohnte das Schloss später mit seiner Gemahlin Elisabeth Henriette von Hessen-Kassel, die den Anstoß zum Bau der Kirche gegeben haben soll.
In den Folgejahren plante man die Errichtung einer dreiflügeligen Anlage.
Der nördliche Pavillon wurde um einen Mitteltrakt ergänzt,
ein südlicher Pavillon entstand neu.
Das Schloss erhielt damit seine heutige Form und war bis 1690 ausgebaut.
In den Jahren 1693–1695 fanden Arbeiten am Corps de Logis statt, jedoch wurde der Plan eines dreiflügeligen Gebäudes bald verworfen.
Die Galerie wurde 1750 durch Vermauerung der Arkaden verändert.
Die beiden Torhäuser wurden 1804–1806 errichtet.
1884 wurde das Getäfel und ein Ofen eines Prunkzimmers aus dem schweizerischen Schloss Haldenstein an das Deutsche Gewerbemuseum (später Kunstgewerbemuseum) in Berlin verkauft.
Später wurde es in das Schloss Köpenick eingebaut.
Um 1690 wurde südlich des Schlosses ein kleiner Barockgarten angelegt.
Für Aufsehen sorgte im Sommer 1712 eine „Aloe“ (Agave americana) mit einer Höhe von knapp zehn Metern.
Sie hatte 44 Äste und 7277 Blüten. Die Agave ging als „Wunderaloe“ in die Geschichte des Schlossparks ein und wurde von Russlands Zar Peter dem Großen ebenso bestaunt wie von anderen bedeutenden Besuchern des Parks.
Aus dieser Zeit gibt es kaum Abbildungen oder Pläne des Parks.
Der sich zuvor in einem guten Zustand befindliche Garten verwilderte nach dem Tod der Herzogin Henriette Marie von Württemberg-Teck (1782) zunehmend.
Ab 1804 wurde daher der barocke Schlossgarten unter Friedrich Wilhelm Carl von Schmettau zu einem Landschaftspark umgestaltet.
Nach dessen Tod ging der Park an die Krone zurück und verwilderte erneut.
In den Jahren 1963/1964 fand eine weitere Veränderung des Parks statt.
Hierbei wurden historische Gestaltungen jedoch nicht aufgegriffen, sodass der Schlosspark fortan ein ahistorisches Bild vermittelte.
Zumindest die Gehölzvegetation weist im Schlosspark Köpenick noch auf die Niederungseinflüsse hin.
Im Schlosspark befinden sich mehrere Skulpturen und Gedenktafeln.
Der Park lädt zum Flanieren ein, sein Hauptpfad führt unweit des Wassers entlang, auf das er eine gute Aussicht bietet.
In der Parkmitte befindet sich eine größere Freifläche, die einen unverstellten Blick auf das Schloss ermöglicht.
Auf der Schlossinsel befinden sich weitere Gebäude, so die 1682 bis 1685 nach Entwürfen des Baumeisters Johann Arnold Nering errichtete barocke Schlosskapelle, die von niedrigen Wirtschaftsgebäuden eingefasst ist.
Diese Kapelle dient heutzutage sowohl als Konzertsaal als auch für andere größere Veranstaltungen.
Der schöne Schlosspark, gleichzeitig mit der ersten Bebauung durch Aufschüttung angelegt,
war ursprünglich ein Barockgarten,
der nach alten Ansichten und Plänen beidseitig einer nach Süden verlaufenden Mittelachse mehrere Broderieparterres zeigte und eingefasst war von Alleen an den Uferwegen an Dahme bzw. dem Frauentog,
der östlich der Insel gelegenen Dahmebucht.
Der Schlosspark wurde auch bei den Neu- und Umbauten immer wieder verändert.
Letztmalig erfolgte 1963/64 eine umfassende Änderung,
man fügte eine Freilichtbühne und eine Freiluftgaststätte ein und ein Schlosscafé wurde in einem historischen Gebäude eröffnet.
Zwei Reihen Linden wurden frisch angepflanzt und eine niedrige Mauer trennt nun den bebauten Bereich vom Schlosspark.
Auf der Schlossinsel erfolgten zwischen 1955 und 1958 erste Ausgrabungen, bei den letzten Sanierungen des Schlosses (ca. 1998 bis 2003) auch noch einmal umfangreiche archäologische Grabungen, wobei Reste aller bisherigen Bebauungen freigelegt werden konnten. Interessierten Besuchern war ein Blick darauf möglich.
